Le baudrier est à l'origine une bande d'étoffe ou de cuir, ceinte en écharpe, servant à porter un sabre, une épée, ou le ceinturon.On parle ainsi du baudrier d'un tambour ou bien d’une arme blanche trop longue pour être portée dans un fourreau, comme un espadon. Le baudrier est alors un cousin du fourreau. C’est aussi un équipement permettant à une personne de s'attacher. Le baudrier est alors un cousin du harnais.